伺服驅(qū)動器也被稱為“伺服控制器”-驅(qū)動器外殼

伺服驅(qū)動器也被稱為“伺服控制器”，“伺服放大器”用于控制控制器的伺服電機，其作用類似于變頻器作用于普通交流電機，伺服系統(tǒng)的一部分，主要用于高精度定位系統(tǒng)。一般通過位置，速度和扭矩三種方式來控制伺服電機實現(xiàn)高精度傳動系統(tǒng)定位，是目前高端產(chǎn)品的傳輸技術(shù)。

 

伺服驅(qū)動是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人和數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備。特別是在控制交流永磁同步電機伺服驅(qū)動器方面已成為國內(nèi)外熱點研究。目前的交流伺服驅(qū)動設(shè)計常用于矢量控制中基于電流，速度，位置3閉環(huán)控制算法。算法中閉環(huán)設(shè)計的精度對整個伺服控制系統(tǒng)至關(guān)重要，特別是速度控制性能起著關(guān)鍵作用[1]。

 

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子的實時速度測量精度對于提高速度環(huán)的動態(tài)和靜態(tài)特性非常重要。為了找到測量精度和系統(tǒng)成本之間的平衡，增量光電編碼器用作速度傳感器，相應(yīng)的速度測量方法是M / T速度法。 M / T速度法具有一定的測量精度和廣泛的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，包括：1）速度周期必須至少檢測一個完整的代碼脈沖，限制最小可以測量的速度; 2）對于兩個控制系統(tǒng)的定時開關(guān)的速度難以嚴格保持同步，在速度變化大的情況下不能保證速度精度。因此，采用傳統(tǒng)的速度法設(shè)計方案難以提高伺服跟隨器和控制性能。

 

工作準則

 

目前主流的伺服驅(qū)動器采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，

伺服驅(qū)動器（圖1）

可以實現(xiàn)更復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化和智能化。電源設(shè)備一般采用智能電源模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成驅(qū)動電路，具有過壓，過流，過熱，欠壓等故障檢測保護電路，主電路也增加了軟啟動該電路可以減少啟動過程對驅(qū)動器的影響。電源驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路輸入三相電源或電源進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過良好的三相整流或電，然后通過三相正弦PWM電壓逆變變頻驅(qū)動三相永磁同步交流伺服電機。電力驅(qū)動單元的整個過程可以簡單地是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主拓撲電路是三相全橋不可控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器的使用，伺服驅(qū)動器調(diào)試，伺服驅(qū)動器維護都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今更重要的技術(shù)問題上，越來越多的工業(yè)技術(shù)服務(wù)提供商對伺服驅(qū)動技術(shù)進行了深入的研究。

 

伺服驅(qū)動是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人和數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備。特別是在控制交流永磁同步電機伺服驅(qū)動器方面已成為國內(nèi)外熱點研究。目前的交流伺服驅(qū)動設(shè)計常用于矢量控制中基于電流，速度，位置3閉環(huán)控制算法。該算法中的速度閉環(huán)設(shè)計是否合理在整個伺服控制系統(tǒng)中起關(guān)鍵作用，特別是速度控制性能。驅(qū)動器外殼